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小笠原流的远祖小笠原远光是镰仓幕府（1192年—1333年）的初代将军赖朝的礼宾奉仕官。其礼法起源于王家子弟举行成年仪式中的礼仪，以致流传至今。
进入江户时代，在形式主义、注重方式和以武士阶级为中心的封建社会中，因确立了仪式活动的形式内容。“小笠原流”已成为日本礼法的代名词，至今支配着其他流派的礼法。
茶道是与礼法同时发展起来的。小笠原流煎茶是将传来的煎茶道一般化，并加入了一定的礼仪而形成的。现在流传的煎茶的方式和作法是以小笠原流礼法为基础形成的煎茶方式。但是，随着时代的变迁，煎茶的方式也必须适应时代，现在的煎茶方式在保持传统中加入了现代的内涵，形成了与时代相符的茶道。
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